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安川∑-Ⅴ系列伺服驱动器调试方法

发表时间：2024-03-07 17:11作者：青岛金环机电设备有限公司

功能说明

高性能化功能

模型跟踪控制		制振控制
在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。		与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。通过该功能，改善伺服特性。
机械共振抑制泸波器		转矩指令泸波器
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。		由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
速度观测控制		模式开关
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。		为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。
前馈补偿		偏置
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。		当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

零箝位功能
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。

功能

简单设定功能

在线自动调整		电机自动判别功能
连接即动，简单设定。由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。		伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
累积负载率监控		再生负载率监控
可监控转矩指令的有效转矩运算值。		可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率 80% 50%
再生过载报警		密码设定
再生过载报警前，可预先发出信号。		避免不经意间改写用户参数。
计算机接口		点动运行
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。		无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
报警记忆
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。

灵活应用功能

输入输出信号变换功能

原点检索

通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。

在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。

多合一控制

电流（转矩）限制

除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。

限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。

绝对值编码器

编码器分频

可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。

可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。

反转模式

无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向。

	标准	逆转模式
正转指令	CCW	CW
反转指令	CW	CCW

制动联锁		防止超程
输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。		当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。
再生处理		定位完成信号
伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。		检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。
动态制动		内部设定速度选择
所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。		电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）
指令脉冲		软起动
无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。		可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。
功能设定·显示

用户参数

种类	用户参数No.	名称	单位	下限	上限	出厂设定
功能选择参数	Pn000	功能选择基本开关*3	-	-	-	0000
	Pn001	功能选择应用开关13	-	-	-	0000
	Pn002	功能选择应用开关2*3	-	-	-	0000
	Pn003	功能选择应用开关3	-	-	-	0002
增益相关参数	Pn100	速度环增益	Hz	1	2000	40
	Pn101	速度环积分时常数	0.01/ms	15	51200	2000
	Pn102	位置环增益	1/s	1	2000	40
	Pn103	惯量比	%	0	10000	0
	Pn104	第2速度环增益	Hz	1	2000	40
	Pn105	第2速度环积分时常数	0.01/ms	15	51200	2000
	Pn106	第2位置环增益	1/s	1	2000	40
	Pn107	偏置	Min-1	0	450	0
	Pn108	偏置幅宽	指令单位	0	250	7
	Pn109	前馈	%	0	100	0
	Pn10A	前馈泸波时常数	0.01ms	0	6400	0
	Pn10B	增益关系应用开关*3	-	-	-	0000
	Pn10C	模式开关（转矩指令）	%	0	800	200
	Pn10D	模式开关（速度指令）	Min-1	0	10000	0
	Pn10E	模式开关（加速度）	10min-1/s	0	3000	0
	Pn10F	模式开关（偏差脉冲）	指令单位	0	10000	0
	Pn110	在线自学习相关开关*3	-	-	-	0010
	Pn111	速度反馈补偿*2	%	1	100	100
	Pn112		-	0	1000	100
	Pn113		-	0	10000	1000
	Pn114		-	0	400	200
	Pn115	予置参数	-	0	1000	32
	Pn116	(请勿使用)	-	0	1000	16
	Pn117		-	20	100	100
	Pn118		-	50	100	100
位置相关参数	Pn200	位置控制指令形态选择开关*3	-	-	-	0000
	Pn201	PG分频比3 5	P/r	16	16384	16384
	Pn202	电子齿轮比（分子）*3	-	1	65535	4
	Pn203	电子齿轮比（分母）*3	-	1	65535	1
	Pn204	位置指令加减速时常数	0.01ms	0	6400	0
	Pn205	多路旋转限制设定1 3	Rev	0	65535	65535
速度相关参数	Pn300	速度指令输入增益	0.01V/额定速度	150	3000	600
	Pn301	内部设定速度1	Min-1	0	10000	100
	Pn302	内部设定速度2	Min-1	0	10000	200
	Pn303	内部设定速度3	Min-1	0	10000	300
	Pn304	JOG速度	Min-1	0	10000	500
	Pn305	软起动加速时间	ms	0	10000	0
	Pn306	软起动减速时间	ms	0	10000	0
	Pn307	速度指令泸波器时常数	0.01ms	0	65535	40
	Pn308	速度F/B泸波器时常数	0.01ms	0	65535	0
转矩相关参数	Pn400	转矩指令输入增益	0.1V/额定转矩	10	100	30
	Pn401	转矩指令泸波器时常数	0.01ms	0	65535	100
	Pn402	正转转矩限制	%	0	800	800
	Pn403	反转转矩限制	%	0	800	800
	Pn404	正转外部转矩限制	%	0	800	100
	Pn405	反转外部转矩限制	%	0	800	100
	Pn406	非常停止转矩	%	0	800	800
	Pn407	转矩控制时的速度限制	Min-1	0	10000	10000
接点相关参数	Pn500	定位完成范围	指令单位	0	250	7
	Pn501	零箝位水平	Min-1	0	10000	10
	Pn502	旋转检测水平	Min-1	1	10000	20
	Pn503	速度一致信号检测范围	Min-1	0	100	10
	Pn504	NEAR信号范围	指令单位	1	250	7
	Pn505	过调范围	256指令单位	1	32767	1024
	Pn506	抱闸指令一伺服关滞后时间	10ms	0	50	0

功能

(接上页)

种类	用户参数No.	名称	单位	下限	上限	出厂设定
接点相应参数	Pn507	抱闸指令输出速度水平	Min-1	0	10000	100
	Pn508	伺服关-抱闸指令等时间	10ms	10	100	50
	Pn509	瞬停保持时间	Ms	20	1000	20
	Pn50A	输入信号选择1*3	-	-	-	2100
	Pn50B	输入信号选择2*3	-	-	-	6543
	Pn50C	输入信号选择3*3	-	-	-	8888
	Pn50D	输入信号选择4*3	-	-	-	8888
	Pn50E	输出信号选择1	-	-	-	3211
	Pn50F	输出信号选择2	-	-	-	0000
	Pn510	输出信号选择3	-	-	-	0000
其它参数	Pn600	再生电阻功率*4	10W	0*4	10000*6	0*4
其它参数	Pn601	予置参数（请勿使用）	-	0	10000*6	0

<备注> ※ 1多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为[2]时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速数据亦在[+32767～-32768]范围内进行处理。

Ø2 速度观测的用户参数在Pn110,1为[0]的情况下有效。

Ø3 该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON（电源再上电）。

Ø4 通常设定为[0]。再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W）。

Ø5 PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。

Ø6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。

报警显示

监视面板显示	报警码输出			报警内容
	AL01	AL02	AL03
	×	×	×	伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）
				主回路检测部分异常
				参数设定异常
				电机、伺服驱动器容量不符
	○	×	×	过电流或散热器过热（1.5KW以上）
	○	○	×	再生异常（电阻断路或短路）
				再生过载
	×	×	○	过压
				欠压
	○	×	○	超速
	○	○	○	过载（瞬时最大负载）
				过载（连续最大负载）
				DB过载
				突然电阻过载
				散热器过热（注）30W～1.0KW时显示
	×	×	×	编码器支持报警
				编码器和数检验
				编码器电池报警
				编码器绝对值报警
				编码器超速
				编码器过热
				速度指令A/D异常
				转矩指令A/D异常
				伺服驱动器系统异常
	○	×	○	防暴走
				编码器清零异常、多转速限制设定异常
				编码器通讯异常
				编码器参数异常
				编码器回波异常
	○	○	×	位置偏差过大
	×	○	×	电源线欠相
	○	○	×	主回路电源布线异常

（注）○：LO信号，×Hi信号

周边设备

再生电阻

5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。

Ø外形图

伺服包规格 SGDM□	再生电阻形式
60ADA	JUSP-RA 04
75ADA	JUSP-RA 05
1AADA
1EADA

规格	W	H	D	M1	M2	概略质量
JUSP-RA 04	220	350	92	180	335	4kg
JUSP-RA 05	300	350	95	250	335	7kg

制动电源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）

Ø规格

型号	额定值		接线（分色）		(注) 1 绝缘电阻：500V兆欧表100MΩ以上 2 绝缘耐压：AC1500V 1分钟或 AC1800V 1秒钟 3 动作电压：DC90V.Max.1ADC 4 环境温度：Max.60℃
型号	输入电压	输出电压	输入端	输出端
LPSE-2H01	AC200V (AC180-230V) 50/60Hz	DC 90 V	黄，白	红（+）黑（-）
LPDE-1H01	AC100V (AC90-120V) 50/60Hz	DC 90 V	兰，白	红（+）黑（-）

Ø外形图

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